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// ================================ OBJETI CIHLY =============================== |
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// ================================ OBJETI CIHLY =============================== |
| 456 |
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456 |
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| 457 |
void detour() // po detekci prekazky zacne objizdeni |
457 |
void detour() // po detekci prekazky zacne objizdeni |
| 458 |
{ |
458 |
{ |
| 459 |
l_motor_bwd(255); // zatoc doleva |
459 |
l_motor_bwd(200); // zatoc doleva |
| 460 |
r_motor_fwd(255); |
460 |
r_motor_fwd(200); |
| 461 |
delay_ms(350); |
461 |
delay_ms(400); |
| 462 |
l_motor_fwd(255); // jed rovne |
462 |
l_motor_fwd(200); // jed rovne |
| 463 |
delay_ms(800); |
463 |
delay_ms(800); |
| 464 |
r_motor_bwd(255); // zatoc doprava |
464 |
r_motor_bwd(200); // zatoc doprava |
| 465 |
delay_ms(300); |
- |
|
| 466 |
r_motor_fwd(255); // jed rovne |
- |
|
| 467 |
delay_ms(1200); |
- |
|
| 468 |
r_motor_bwd(255); // zatoc doprava |
- |
|
| 469 |
delay_ms(200); |
465 |
delay_ms(200); |
| - |
|
466 |
r_motor_fwd(200); // jed rovne |
| - |
|
467 |
delay_ms(1000); |
| - |
|
468 |
r_motor_bwd(200); // zatoc doprava |
| - |
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469 |
delay_ms(100); |
| - |
|
470 |
l_motor_fwd(180); |
| 470 |
r_motor_fwd(255); // jed rovne |
471 |
r_motor_fwd(255); // jed rovne |
| 471 |
delay_ms(200); |
472 |
delay_ms(200); |
| 472 |
position=40; |
473 |
position=40; |
| 473 |
} |
474 |
} |
| 474 |
// ================================ DIAGNOSTIKA ================================ |
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// ================================ DIAGNOSTIKA ================================ |